Construcción de robot móvil multipropósito para prueba de rutinas de movimiento y control a distancia.

Abstract

Este proyecto consistió en el diseño, construcción y validación de un robot móvil multipropósito con ruedas mecanum, concebido como una plataforma experimental para pruebas de movimiento autónomo o semiautónomo y sistemas de control remoto. El desarrollo se llevó a cabo mediante un proceso iterativo de diseño, implementación y refinamiento, integrando un chasis omnidireccional, motores DC, una Raspberry Pi 5 y un microcontrolador encargado del control de los actuadores. Se implementaron varias rutinas de movimiento predefinidas y se estableció comunicación inalámbrica entre el robot y la estación de control utilizando ROS 2 Humble. Asimismo, se creó el paquete mecanumbot_description, que contiene el modelo completo del robot para su visualización y simulación en herramientas como RViz y Gazebo. El resultado final fue un prototipo funcional, flexible y escalable, adecuado para actividades académicas, experimentación en robótica móvil y desarrollo de futuras capacidades de navegación y control avanzado.

Abstract: This project involved the design, construction, and validation of a multipurpose mobile robot equipped with mecanum wheels, conceived as an experimental platform for testing autonomous or semi-autonomous movement routines and remote control systems. The development followed an iterative process of design, implementation, and refinement, integrating an omnidirectional chassis, DC motors, a Raspberry Pi 5, and a microcontroller responsible for actuator control. Several predefined movement routines were implemented, and wireless communication between the robot and the control station was established using ROS 2 Humble. Additionally, the mecanumbot_description package was created to include the complete robot model for visualization and simulation in tools such as RViz and Gazebo. The final result was a functional, flexible, and scalable prototype suitable for academic activities, experimentation in mobile robotics, and the development of future navigation and advanced control capabilities