Desarrollo de funcionalidades en plataforma Ros para interacción de un robot

Abstract

Resumen: La reutilización de código y la construcción de funcionalidades para luego ser modificadas, es una constante en software. Esta misma filosofía sin embargo, permea otras áreas del conocimiento que también hace uso del software, como en el caso de la robótica y mecatrónica. La utilización de frameworks y librerías ya construidas para permitir muy rápidamente lograr un producto mínimo viable mientras se construyen sus componentes físicos, es totalmente realizable con la ayuda de un MetaSistema Operativo como lo es ROS (Robot Operating System). ROS pone a disposición del usuario, estructuras diseñadas y programadas con posibilidades de modificación, facilitando la implementación de funcionalidades, toda vez que ya se encuentran implementadas para fácil adaptación de acuerdo al caso de uso. Es así, como ROS suministra funcionalidades comunes para robots como lo son movimiento de brazos, ruedas, acceso a motores de la mayoría de los tipos (servos, paso a paso), Sensórica, funcionales de análisis de imagen y reconocimiento, entre otras, que de lo contrario, deberían ser modelados y simulados previamente de forma independiente. En este trabajo se da una introducción a esta herramienta de desarrollo robótico, para facilitar la adaptación de una forma rápida a esta metodología de trabajo ágil en robótica mediante frameworks.