Diseño de un robot de exploración para ambientes interiores

Abstract

Resumen: Este trabajo presenta la implementación de un sistema capaz de generar una gráfica de un entorno físico cerrado. El sistema consiste en la creación de un robot móvil que de manera autónoma y desasistida recorre el espacio tomando medidas de los obstáculos que se encuentra a su paso, y registrando dichos datos en su propia memoria para transmitirlos de manera inalámbrica, y así generar una gráfica. La exploración del entorno de trabajo se lleva a cabo mediante el robot móvil, este agente robótico cuenta con subsistemas de percepción, control y actuación que le permiten explorar su entorno de trabajo de forma segura, evitando obstáculos a su alrededor. Durante la exploración, el robot recoge y transmite información de distancias a objetos circundantes, como por ejemplo paredes, sillas, mesas, etc. así como también la longitud de los trayectos recorridos. Para añadir mayor funcionalidad al proyecto, se ha creado una aplicación de software cuya función es permitir visualizar las distancias medidas desde un punto remoto, siempre y cuando se disponga de un dispositivo que permita la comunicación inalámbrica. De esta forma se consigue un sistema totalmente flexible y capaz de mostrar el estado del sistema de forma remota sin la necesidad de que la persona esté presente durante el experimento.